摘要
本文全面系统地构建并实现了水下机器人阻力矩阵 D(ν) 的非线性分解框架，覆盖物理机理、数学参数化、实验设计、合成与实测数据处理、系统辨识方法、数值仿真与控制集成。本文给出可执行的 Python/Matlab 代码、合成实验数据、参数辨识流程与验证指标，并提供 BibTeX 与 APA 格式的参考文献。目标读者为水下机器人研究者与工程师，旨在提供从建模到部署的端到端方法
摘要
本文全面系统地构建并实现了水下机器人阻力矩阵 D(ν) 的非线性分解框架，覆盖物理机理、数学参数化、实验设计、合成与实测数据处理、系统辨识方法、数值仿真与控制集成。本文给出可执行的 Python/Matlab 代码、合成实验数据、参数辨识流程与验证指标，并提供 BibTeX 与 APA 格式的参考文献。目标读者为水下机器人研究者与工程师，旨在提供从建模到部署的端到端方法